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各种IRC5控制柜
这个机器人有四根管子和一根12芯电缆
接下来，让我们看一下控制柜、机器人身体和教学装置的简单连接图:
解释如下:ABB机器人的身体里有SMB板，用来记录机器人的位置。当控制柜未通电时(控制柜的电源开关未打开)，SMB上的电池将提供SMB电源，以节省机器人的位置旋转。旋转变压器是伺服电机后面的编码器。每个轴的编码器是*后总结SMB董事会在机器人的身体,然后是编码器的XS2接口连接到控制柜通过SMB线,然后当前位置读取数据值在轴计算机控制柜。
让我们看一下控制柜接口的名称和插拔方法:
控制柜接口连接概述:XS1与伺服电机供电线连接;XS4连接教师线;XS2连接机器人本体SMB板;XP0接220V外部电源
在插入航空时，注意观察其凹凸，平插入，拔下顺序，心脏以优美的姿势要帅!
控制柜上的接口与机器人本体、教学装置等连接。让我们来看看机器人身体上的界面(主要在基座和上臂上):
我们上面看到的第六轴上的跳汰机或其他末端执行器的信号线和气管是行走机器人身体内部的，也有外部的，如下图所示。另外，我们总结了电缆与管道连接的注意事项:
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