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ABB机器人常用的程序数据
根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据，下表是机器人系统中常用的程序数据：
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程序数据 |
说明 |
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bool |
布尔量 |
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byte |
整数数据 0~255 |
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clock |
计时数据 |
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dionum |
数字输入/输出信号 |
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extjoint |
外轴位置数据 |
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intnum |
中断标志符 |
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jointtarget |
关节位置数据 |
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loaddata |
负荷数据 |
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mecunit |
机械装置数据 |
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num |
数值数据 |
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orient |
姿态数据 |
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pos |
位置数据（只有X、Y和Z） |
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pose |
坐标转换 |
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robjoint |
机器人轴角度数据 |
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robtarget |
机器人与外轴的位置数据 |
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speeddata |
机器人与外轴的速度数据 |
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string |
字符串 |
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tooldata |
工具数据 |
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trapdata |
中断数据 |
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wobjdata |
工件数据 |
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zonedata |
TCP转弯半径数据 |
*提示：系统中还有针对一些特殊功能的程序数据，在对应的功能说明书中会有相应的详细介绍，请查看随机光盘电子版说明书。也可以根据需要新建程序数据类型。
5.4任务实施
5.4.1建立程序数据
程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。
本节将介绍直接在示教器的程序数据画面中建立程序数据的方法。下面以建立布尔数据为例子进行说明，练习时建立num和robtarget程序数据。
建立bool数据的操作步骤：
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1. ABB菜单中，选择“程序数据”。 |
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2. 选择数据类型“bool”，单击“显示数据”。 |
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3. 单击“新建…”。 |
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4. 进行名称的设定、单击下拉菜单选择对应的参数，设定完成后单击“确定”完成设定。 数据设定参数及说明见表：
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