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ABB机器人工具坐标系：工具的建立及TCP 的较验
TCP中心
操作：
1. 在 ABB机器人菜单中，点击微动控制。
2. 点击工具，显示可用工具列表。
3. 点击 新建... 以创建新工具。
4. 点击确定。
数据类型
如果要更改... 那么... 建议
工具名称 点击名称旁边的"..." 按钮 工具将自动命名为 tool 后跟顺序号，例如 tool10 或tool21。建议您将其更改为更加具体的名称，例如焊***、夹具或焊机。
注意！如果要更改已在某个程序中引用的工具名称，您还必须更改该工具的所有具体值。
范围 从菜单中选取*佳范围 工具应该始终保持全局状态，
以便用于程序中的所有模块。
存储类型 - 工具变量必须始终是持久变量。
模块 从菜单选择声明该工具的模块。
定义工具框时可使用三种不同的方法。 所有这三种方法都需要您定义工具中心点的笛卡尔坐标。 不同的方法对应不同的方向定义方式。
如果要... ... 请选择...
设置与机器人安装平台相同的方向 TCP （默认方向）
设立Z 轴方向 TCP & Z
设立X 轴和Z 轴方向 TCP & Z, X
本步骤介绍了如何选择用于定义工具框的方法。
1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。
2. 点击工具，显示可用工具列表。
3. 选择想要定义的工具。
4. 在“ 编辑” 菜单中，点击定义...。
5. 在出现的对话框中，选择要使用的方法。
6. 选择要使用的接近点的点数。 通常 4 点就足够了。 如果您为了获得更**的结果而选取了更多的点数，则应在定义每个接近点时均同样小心。
7. 有关如何收集位置和执行工具框定义的详情。
ＴＣＰ定义
工具数据：
使用值设置功能来设置工具的中心点位置和物理属性，如重量和重心。
该操作也可使用服务例行程序 LoadIdentify 自动完成。
显示工具数据：
1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。
2. 点击工具，显示可用工具列表。
3. 选择您想要编辑的工具，然后点击编辑。
一个菜单出现。
• 更改声明
• 更改值
• 删除
• 定义
4. 在菜单中，点击更改值。
这时会显示定义该工具的数据。绿色文本表示该值可以更改。
5. 依照以下步骤更改数据。
更多信息请点击：ABB机器人配件