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ABB机器人校准程序
此示例程序要求已安装Pickit并与您的机器人一起设置。有关安装说明，请参阅ABB安装和设置文章。
在这篇文章中继ABB具体说明之前，请务必先了解执行机器人相机校准作为解释的过程校准。
注意
如果您想一次或不经常执行校准，则无需使用此示例程序。您可以在Pickit Web界面的校准向导中使用吊坠和“ 收集当前姿势”来手动教授校准姿势。
例如节目：MultiPoseCalibration
可以在Pickit_calibration模块中找到该示例程序作为例程。转到程序编辑器 > 模块 > Pickit_calibration > MultiPoseCalibration（）。
PROC MultiPoseCalibration()
!
MoveToCalPoint pCalibration1;
WaitTime 0.5;
pickit_find_calib_plate;
!
MoveToCalPoint pCalibration2;
WaitTime 0.5;
pickit_find_calib_plate;
!
MoveToCalPoint pCalibration3;
WaitTime 0.5;
pickit_find_calib_plate;
!
MoveToCalPoint pCalibration4;
WaitTime 0.5;
pickit_find_calib_plate;
!
MoveToCalPoint pCalibration5;
WaitTime 0.5;
pickit_find_calib_plate;
!
Stop;
ENDPROC
教校准点
校准程序需要定义五个点。有关如何定义这些点的更多信息，请参见“ 多姿态校准”一文。
该函数MoveToCalPoint是Pickit定义的辅助函数。如果用户尚未定义校准点之一，则将引发错误。