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ABB机器人末端配枪操作流程
正常情况下，用户采购的ABB机器人初始状态下系统是空的，配枪时按照正常步骤就可以完成。如果之前已完成系统配置，那么ABB机器人配件配枪前做好备份工作，然后执行I启动。配枪完毕后加载备份程序。1、 点击控制面板、配置motion里加载并替换MOC文件
2、加载完成执行热启动后，我们可以完成一系列准备工作。
1) MOC加载成功后界面右上角应该会出现齿轮状图标，如果没有代表加载失败，需重新加载。MOC导入之后应该初始化焊枪，不然不能动作，初始化后我们可以先拨动拨杆看工具活动极运动方向，向右是打开方向，如果相反，应该把转速比数值取反(注意，转速比*MOTER TORQUE是负数，所以两组数据应该一正一负。
2) 在MOTION里顺便把ARM设置一下，单位为米，如枪开口为50mm，应设置为0.05
3、 重启后在程序编辑器里调用例行程序，首先执行COMMUTATION,然后ADD GUNNAME(加载焊枪)，选择相应的焊枪，之后执行MANSERVICECALIB(焊枪初始化)。做焊枪初始化时应在手动操作里更改相应的工具号并激活焊枪。
4 、做传动比。
把焊枪开口开到一个整数，记下数据，用卡尺量出焊枪开口尺寸。计算公式 量出的尺寸/示教器尺寸原始传动比(MOTION)计算完成执行从新启动
5 、新建程序
FORCE-test里参数：，此时扭矩与压力还未转换成一定的比例，所以此处压力应该为扭矩。厚度应该为压力表厚度，保持时间可以设为2s。运动方式可设为单周循环模式，不然会连续加压。扭矩范围一般在2.5—5之间，如果超出，就要考虑是否出错。
执行程序，观察压力表数据显示，更改扭矩，直到压力打出额定值。把测出的扭矩输入到MOTION里 SG_PROCESS，把Sync Check Off改为YES ,在Stress Duty Cycle里面的ZUI大扭矩也改为测得值
6、 在程序编辑器里调用例行程序，执行ManFORCECalib程序。执行程序，选择提示1设置以下数据。1 校准次数 2 ZUI大扭矩 3压力表厚度 4 保持时间
修改完成后点击返回键，选择2开始压力测试，完成后保存数据。然后在MOTION里设置测得的ZUI大压力，ZUI小压力一般设置为摩擦力的2倍，即1000N,把把Sync Check Off改回NO ,执行热启动。启动完成后可以对标定的压力进行测试，接受范围在+/-100N。
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